Экспедиция направилась в Даурию неизведанными путями. В конце июля на шести дощаниках Поярков с отрядом поднялись по Алдану, его правому притоку Учуру и левому притоку последнего Гонаму ( по нему удалось подняться лишь на 200 км от устья, далее путь преградили многочисленные пороги). Осенью, когда река замерзла, отряд, потеряв два дощаника, все еще не добрался до водораздела между реками бассейнов Лены и Амура.

Поярков принял трудное решение и разделил свой отряд: часть его во главе с пятидесятником Патрикеем Мининым, которому велено было весной идти к Зее, левому притоку Амура, осталась зимовать с судами и запасами на Гонаме. Сам Поярков и его 90 человек пошли на лыжах по долине р. Нюемки к перевалам через Становой хребет. Двигаясь по глубокому снегу и таща за собой нарты с погруженными на них провиантом и оружием, казаки вышли к верховьям р. Брянты ( бассейн р. Зеи) у 120° в.д. Через 10 дней пути Поярков дошел до р. Ум-лекан, левого притока Зеи.

В Даурии русским по берегам Зеи встретились селения с просторными деревянными домами, в которых окна были затянуты промасленной бумагой. Местные жители — оседлые дауры занимались хлебопашеством и скотоводством, у них имелись запасы хлеба, бобовых, много скота и домашней птицы. Они носили одежды из шелковых и хлопчатобумажных тканей. Торговля с маньчжурами позволяла им обменивать пушнину на шелк, ситцы, металлические изделия. Дань маньчжурским властям они также платили пушниной.